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摘要：機器人發動機缸蓋搬運碼垛裝箱系統在產品的抓取、碼垛和裝箱等工序上實現了自動化作業，并具有安全檢測、故障自診斷、自動判斷、連鎖控制、示教再現和順序控制等功能，大大地提高了生產效率和工作質量，節省了人力，建立了自動化的生產環境。

柴油發動機缸蓋一般由碳鋼鑄造而成，工件自身重通常可達50kg。人工碼垛裝箱重復性動作多、勞動強度大且生產效率低。機器人發動機缸蓋搬運碼垛裝箱系統，將缸蓋從機加工生產線上轉運到三面擋板一面敞開的料箱內并進行緊密碼放。該系統的應用極大地提高了生產效率，將工人從繁重的勞動中解脫出來。

機器人發動機缸蓋搬運碼垛裝箱系統

機器人發動機缸蓋搬運碼垛裝箱系統是一種集成化的系統，它包括機器人MOTOMAN ES165D、視覺定位檢測系統、缸蓋及層墊抓手、碼垛軟件及通信系統。通信系統可與缸蓋機加工生產線控制系統相連接，以形成一個完整的集成化生產線。該系統是一種柔性系統，能夠適應多種型號的發動機缸蓋的碼垛裝箱工作。機器人負責從輸送軌道上抓取工件，放到料箱內預定位置。視覺定位檢測系統檢測料箱位置、輸送線來料工件位置。缸蓋及層墊抓手完成工件和層墊的抓取，將工件緊密地碼放到料箱內，同時將每層工件放上層墊，主要流程如圖1所示。

技術指標

1.MOTOMAN ES165D

MOTOMAN ES165D（見圖2）是最先進的通用機器人，其主要特點如下：

（1）同級別機器人中運動性能最好，具有更快的軸動作速度，輕型機體和具備軌跡精度控制及振動抑制控制的DX100控制柜的有機結合，減弱了機器人啟動和停止瞬間的顫動，從而縮短了機器人的運行周期。

（2）更寬廣的動作范圍，提供通用的法蘭接口，輕松實現多用途應用，可以廣泛地應用于搬運、弧焊、涂膠、火焰切割、等離子切割及打磨等領域。還可以借助于換手裝置，方便地進行多種工具的切換，真正實現一機多用，充分發揮機器人的應用效率。

（3）其他參數：ES165D為6軸機器人，負載質量為165kg，重復定位精度±0.2m，工作半徑2651mm。

2.視覺定位檢測系統，主要用做定位檢測

系統選用智能相機，自帶計算軟件，小型化的體積，高集成度，集圖像采集、高性能處理算法和通信功能于一體。智能相機和工業PC進行通信，把相關信息傳給機器人控制系統，實現系統整體聯動。

3.缸蓋及層墊抓手，是抓取和碼放的關鍵部分

在結構設計上通過三維設計進行優化，將缸蓋抓取和碼放裝箱、層板的吸取和碼放以及視覺相機和照明的安裝等結構一體化，大大減小了抓手重量，適應多用途的需求。

圖2 MOTOMAN ES165D機器人

應用領域

機器人搬運、碼垛系統，如今廣泛應用于汽車、家電和工程機械等行業，從事各種分揀搬運、沖壓搬運、自動裝配、機床上下料和裝箱等作業。

機器人發動機缸蓋搬運碼垛裝箱系統在產品的抓取、碼垛和裝箱等工序上實現了自動化作業，并具有安全檢測、故障自診斷、自動判斷、連鎖控制、示教再現和順序控制等功能，大大地提高了生產效率和工作質量，節省了人力，建立了自動化的生產環境，極大地拓寬了機器人的應用范圍。

工業機器人是提高生產效率，解放生產力的利器，是人類從簡單的生產方式向自動化生產大發展的重要標志。隨著機器人智能化水平的提高和向更深更廣方向的發展，機器人的應用范周正在不斷地擴大，已從汽車制造業推廣到其他行業，在國防軍事、醫療衛生和生活服務等領域，機器人的應用也越來越多，未來的發展前景廣闊。