- 發(fā)表時(shí)間：2016/1/7 文章來(lái)源：深圳市庫(kù)卡自動(dòng)化設(shè)備有限公司
摘要：機(jī)器人發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋搬運(yùn)碼垛裝箱系統(tǒng)在產(chǎn)品的抓取、碼垛和裝箱等工序上實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化作業(yè)，并具有安全檢測(cè)、故障自診斷、自動(dòng)判斷、連鎖控制、示教再現(xiàn)和順序控制等功能，大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，節(jié)省了人力，建立了自動(dòng)化的生產(chǎn)環(huán)境。
柴油發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋一般由碳鋼鑄造而成，工件自身重通常可達(dá)50kg。人工碼垛裝箱重復(fù)性動(dòng)作多、勞動(dòng)強(qiáng)度大且生產(chǎn)效率低。機(jī)器人發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋搬運(yùn)碼垛裝箱系統(tǒng)，將缸蓋從機(jī)加工生產(chǎn)線上轉(zhuǎn)運(yùn)到三面擋板一面敞開(kāi)的料箱內(nèi)并進(jìn)行緊密碼放。該系統(tǒng)的應(yīng)用極大地提高了生產(chǎn)效率，將工人從繁重的勞動(dòng)中解脫出來(lái)。
機(jī)器人發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋搬運(yùn)碼垛裝箱系統(tǒng)
機(jī)器人發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋搬運(yùn)碼垛裝箱系統(tǒng)是一種集成化的系統(tǒng)，它包括機(jī)器人MOTOMAN ES165D、視覺(jué)定位檢測(cè)系統(tǒng)、缸蓋及層墊抓手、碼垛軟件及通信系統(tǒng)。通信系統(tǒng)可與缸蓋機(jī)加工生產(chǎn)線控制系統(tǒng)相連接，以形成一個(gè)完整的集成化生產(chǎn)線。該系統(tǒng)是一種柔性系統(tǒng)，能夠適應(yīng)多種型號(hào)的發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋的碼垛裝箱工作。機(jī)器人負(fù)責(zé)從輸送軌道上抓取工件，放到料箱內(nèi)預(yù)定位置。視覺(jué)定位檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)料箱位置、輸送線來(lái)料工件位置。缸蓋及層墊抓手完成工件和層墊的抓取，將工件緊密地碼放到料箱內(nèi)，同時(shí)將每層工件放上層墊，主要流程如圖1所示。
技術(shù)指標(biāo)
1.MOTOMAN ES165D
MOTOMAN ES165D（見(jiàn)圖2）是最先進(jìn)的通用機(jī)器人，其主要特點(diǎn)如下：
（1）同級(jí)別機(jī)器人中運(yùn)動(dòng)性能最好，具有更快的軸動(dòng)作速度，輕型機(jī)體和具備軌跡精度控制及振動(dòng)抑制控制的DX100控制柜的有機(jī)結(jié)合，減弱了機(jī)器人啟動(dòng)和停止瞬間的顫動(dòng)，從而縮短了機(jī)器人的運(yùn)行周期。
（2）更寬廣的動(dòng)作范圍，提供通用的法蘭接口，輕松實(shí)現(xiàn)多用途應(yīng)用，可以廣泛地應(yīng)用于搬運(yùn)、弧焊、涂膠、火焰切割、等離子切割及打磨等領(lǐng)域。還可以借助于換手裝置，方便地進(jìn)行多種工具的切換，真正實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用，充分發(fā)揮機(jī)器人的應(yīng)用效率。
（3）其他參數(shù)：ES165D為6軸機(jī)器人，負(fù)載質(zhì)量為165kg，重復(fù)定位精度±0.2m，工作半徑2651mm。
2.視覺(jué)定位檢測(cè)系統(tǒng)，主要用做定位檢測(cè)
系統(tǒng)選用智能相機(jī)，自帶計(jì)算軟件，小型化的體積，高集成度，集圖像采集、高性能處理算法和通信功能于一體。智能相機(jī)和工業(yè)PC進(jìn)行通信，把相關(guān)信息傳給機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體聯(lián)動(dòng)。
3.缸蓋及層墊抓手，是抓取和碼放的關(guān)鍵部分
在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上通過(guò)三維設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化，將缸蓋抓取和碼放裝箱、層板的吸取和碼放以及視覺(jué)相機(jī)和照明的安裝等結(jié)構(gòu)一體化，大大減小了抓手重量，適應(yīng)多用途的需求。
圖2 MOTOMAN ES165D機(jī)器人
應(yīng)用領(lǐng)域
機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛系統(tǒng)，如今廣泛應(yīng)用于汽車、家電和工程機(jī)械等行業(yè)，從事各種分揀搬運(yùn)、沖壓搬運(yùn)、自動(dòng)裝配、機(jī)床上下料和裝箱等作業(yè)。
機(jī)器人發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋搬運(yùn)碼垛裝箱系統(tǒng)在產(chǎn)品的抓取、碼垛和裝箱等工序上實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化作業(yè)，并具有安全檢測(cè)、故障自診斷、自動(dòng)判斷、連鎖控制、示教再現(xiàn)和順序控制等功能，大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，節(jié)省了人力，建立了自動(dòng)化的生產(chǎn)環(huán)境，極大地拓寬了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。
工業(yè)機(jī)器人是提高生產(chǎn)效率，解放生產(chǎn)力的利器，是人類從簡(jiǎn)單的生產(chǎn)方式向自動(dòng)化生產(chǎn)大發(fā)展的重要標(biāo)志。隨著機(jī)器人智能化水平的提高和向更深更廣方向的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用范周正在不斷地?cái)U(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他行業(yè)，在國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生和生活服務(wù)等領(lǐng)域，機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越多，未來(lái)的發(fā)展前景廣闊。
